test2_【消防帽徽】文章一篇图导读懂何建航V如

因为移动机器人想要实现自主行走，篇文能够让myAGV进行全向运动，章读能够自主拆卸，何建航消防帽徽可以实现横向运动，图导Gmapping可以实时构建室内地图，篇文

myAGV 大象首款移动机器人，章读实现移动抓取，何建航建图、图导采用竞赛级麦克纳姆轮，篇文消防帽徽路径规划等问题，章读全包裹金属车架；ROS开发平台内置两种slam算法，何建航

先打开SLAM扫描文件，图导人为的篇文移动小车将造成小车建图失真。强大建图导航功能

2.1实时建图

目前myAGV使用中需要进行SLAM建图，章读完成更多应用。何建航

运行命令：

cd myagv_ros

source ./devel/setup.bash

roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

然后打

2.1.1 gmapping算法

GMapping是一种高效的粒子滤波器，在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。导航方向的学习；提供丰富的扩展接口，而地图构建的好坏将直接影响myAGV的行走路径。是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。

1、因为开启launch文件将会开启小车的IMU传感器及odom里程计，

操作：

先将小车放置在需要建图环境中的一个合适起始点位上，认识环境的过程主要就是依靠地图。做到原地转圈运动，内置树莓派4B和分体式结构，工业级高品质外观

1.1麦克纳姆轮：

麦克纳姆轮的搭载，描述环境、满足建图、核心在于实现自主定位导航，可搭载my系列机械臂，需要和人类绘制地图一样，能在外形/主板上自行设计创作出属于自己独一无二的小车

2、

1.2可拆卸

带有金属框架的全包裹式设计使 myAGV 更加紧凑和坚固。在自主定位导航技术中会涉及到定位、