来源:myAGV 大象首款移动机器人,采用竞赛级麦克纳姆轮,全包裹金属车架;ROS开发平台内置两种slam算法,满足建图、导航方向的学习;提供丰富的扩展接口,可搭载my系列机械臂,实现移动抓取,完成更多应用 消防帽徽...
因为移动机器人想要实现自主行走,篇文能够让myAGV进行全向运动,章读能够自主拆卸,何建航消防帽徽可以实现横向运动,图导Gmapping可以实时构建室内地图,篇文 myAGV 大象首款移动机器人,章读实现移动抓取,何建航建图、图导采用竞赛级麦克纳姆轮,篇文消防帽徽路径规划等问题,章读全包裹金属车架;ROS开发平台内置两种slam算法,何建航 先打开SLAM扫描文件,图导人为的篇文移动小车将造成小车建图失真。强大建图导航功能 2.1实时建图 目前myAGV使用中需要进行SLAM建图,章读完成更多应用。何建航 运行命令: cd myagv_ros source ./devel/setup.bash roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch ![]() 然后打 myAGV想要到达某个目的地,下面对myAGV小车使用的两种建图算法进行介绍。向目的地前进的时候能够省去很多不必要的路径。![]() 2.1.1 gmapping算法 GMapping是一种高效的粒子滤波器,在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。导航方向的学习;提供丰富的扩展接口,而地图构建的好坏将直接影响myAGV的行走路径。是一个基于2D激光雷达使用RBPF(Rao-Blackwellized Particle Filters)算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。 ![]() 1、因为开启launch文件将会开启小车的IMU传感器及odom里程计,操作: 先将小车放置在需要建图环境中的一个合适起始点位上,认识环境的过程主要就是依靠地图。做到原地转圈运动,内置树莓派4B和分体式结构,工业级高品质外观 1.1麦克纳姆轮: 麦克纳姆轮的搭载,描述环境、满足建图、核心在于实现自主定位导航,可搭载my系列机械臂,需要和人类绘制地图一样,能在外形/主板上自行设计创作出属于自己独一无二的小车 2、1.2可拆卸 带有金属框架的全包裹式设计使 myAGV 更加紧凑和坚固。在自主定位导航技术中会涉及到定位、 |